首里王府による中央集権化と、地方支配が強化されていった近世琉球では、それぞれの間切（まぎり＝現在の市町村）の再編や境界の明確化が求められた。各間切をむすぶ幹線道路である宿道（しゅくみち）と、それぞれの番所（ばんじょ＝現在の役場）間の伝達システムである宿次（しゅくつぎ）が重要視され、道路整備とともに交通利便の地に番所を移すところが増えてきた。 　こうして、ほぼこの時期に、沖縄の陸上交通の体系はつくりあげられ、街道とよばれるようになっていった。 　これらの道は当時の主要な交通路であったが、首里や那覇の近郊を除いては、現在から考えるような整備された道路は少なく、人々や馬が通るにはかなり困難な道だったようである。